Національний історичний музей виник у результаті розділення колекції Музею природної історії на два музеї, другий - Національний музей антропології. Музей історії розташований у палаці Чапультепек — колишньої резиденції президента Мексики, найвищої точки однойменного парку. У 20 залах музею експонується понад 150000 предметів XVI-XX століть: старовинні меблі, зброя, костюми, прикраси, прапори, письмові документи та фотографії, монети та медалі, старовинні гравюри, скульптури та картини. Стіни палацу прикрашають розписи, виконані поряд відомих мексиканських художників. На верхньому поверсі музею є невелика діарама, що відтворює кімнати замку за правління імператора Мексики Максиміліана I (фон Габсбурга), який проживав у палаці зі своєю дружиною – бельгійською принцесою Шарлоттою.
У будівлі музею також розташовуються сувенірний магазин, невелика бібліотека, зал для глядачів, кафе.