Палац Пена був побудований за бажанням короля Фердинанда II та його дружини, королеви Марії II, у період з 1842 по 1854 рр. Зведений він був на високій скелі, де на той час знаходилися руїни середньовічного монастиря Пена, який і дав назву цьому палацово-парковому комплексу. Замок і парк виконували роль літньої королівської резиденції до революції 1910 р. — з цього року він був націоналізований і невдовзі там запрацював музей. Цей дивовижний замок є химерним змішанням різних стилів — тут є мавританські арки та дворики, індійські куполи, а також португальські та німецькі башточки та елементи. З Тераси Королеви відкривається чудовий вид на околиці Сінтри та сам незвичайний палац. Інтер'єри палацу Пена не менш цікаві, ніж його зовнішній вигляд: це справжні королівські покої з прекрасними фресками, розписами, безліччю картин, багатим меблюванням, скульптурами, вітражами та багатьом іншим. Заслуговує на окрему увагу і великий парк Піна, розташований на схилах пагорба.